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机床RTCP 功能的全称是"Rotation Tool Center Point" 即“旋转刀具中心点”功能，也被称为"Rotating around Tool Center Point" 围绕刀具中心点旋转功能，也就是我们常说的刀尖点跟随功能。业内也有将此技术称为TCPM、TCPC或者RPCP等功能。 

在五轴加工中，追求刀尖点轨迹及刀具与工件间的姿态时，由于回转运动，产生刀尖点的附加运动。数控系统控制点往往与刀尖点不重合，因此数控系统要自动修正控制点，以保证刀尖点按指令既定轨迹运动。

P₈ P_e分别为加工过程中的两个相邻的离散刀位点（即起始刀位点，和终止刀位点），现在期望的刀具插补运动轨迹为直线P₈ P_e ，同时又希望刀轴在两个刀位点之间旋转一个角度。
如果不采用 RTCP 功能，如图 1所示，那么插补运算的对象是旋转轴心点 P^o ，也称（Pivot）。数控系统将根据各轴的运动坐标进行相应的插补，然后数控系统就会驱动直线轴使旋转轴心点从 P₈^o 点 沿着直线运动到 P_e^o 点，同时驱动旋转轴运动到刀轴矢量所指定的角度，也就是说，直线轴和旋转轴在两个刀位点之间是分别进行插补的。图中的实线就是刀位点的实际插补轨迹。刀位点的期望插补轨迹和实际插补轨迹之间的差值就是加工过程中的非线性误差。

如果采用 RTCP 功能，如图 2所示，此时插补运算的对象是刀具中点P，也称 TCP（Tool Center Point），那么系统就要通过计算优先保证刀具中心点的线性插补，而各个其他的轴则需要为完成这项任务配合刀具中心点做一些列的补偿运动，同时实现刀具中心点的直线运动及刀轴矢量的改变，有效地降低了加工过程中的非线性误差。

对于采用 RTCP 功能的主轴机床 一般通过检测刀尖点的偏移量反映五轴联动性能。比较常见的检测设备有由球头棒和千分表组成的R-test检测仪。德国Diebold提供多种常用规格的球头检测棒，如HSKA32、HSKA40、HSKA50、HSKA63、HSKF63、HSKA100、SK30、SK40、SK50、BT40、BT50等型号，帮助您校准机床RTCP功能。

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